Trajectory Planning and Tracking of Hybrid Flying-Crawling Quadrotors

要約

ハイブリッド フライング クロール クワッドローター (HyFCQ) は、地上と空中のハイブリッド運動の能力を備えた変形可能なロボットです。
この記事では、HyFCQ 用に設計された軌道計画および追跡フレームワークを紹介します。
このフレームワークでは、軌道の動的実現可能性を保証するために、HyFCQ のクローリング制限を備えた地上-空中経路探索方法が提案されています。
さらに、HyFCQ に必要な変形時間に関連する課題に対処するために、軌道追跡方法が提案されています。これにより、地上セグメントと空中セグメントの間の接合部でのハイブリッド軌道の追跡が困難になります。
さまざまなシナリオでのシミュレーションと現実世界の実験により、提案されたアプローチの優れたパフォーマンスが検証されます。

要約(オリジナル)

Hybrid Flying-Crawling Quadrotors (HyFCQs) are transformable robots with the ability of terrestrial and aerial hybrid motion. This article presents a trajectory planning and tracking framework designed for HyFCQs. In this framework, a terrestrial-aerial path-searching method with the crawling limitation of HyFCQs is proposed to guarantee the dynamical feasibility of trajectories. Additionally, a trajectory tracking method is proposed to address the challenges associated with the deformation time required by HyFCQs, which makes tracking hybrid trajectories at the junction between terrestrial and aerial segments difficult. Simulations and real-world experiments in diverse scenarios validate the exceptional performance of the proposed approach.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google