要約
この論文では、マニピュレーターや浮体式ロボットなどの剛体多関節システム用のオープンソース MATLAB/Simulink 物理シミュレーターを紹介します。
MATLAB システム クラスや Simulink 関数ブロックなどの MATLAB/Simulink 機能のおかげで、提示されたシミュレーターはプログラムによるアプローチとブロックベースのアプローチを組み合わせており、その結果、物理エンジン、ロボットと地面の相互作用モデルなどのさまざまな部分が柔軟な設計を実現します。
および状態進化アルゴリズムには簡単にアクセスして編集できます。
さらに、Simulink ダイナミック マスク ブロックの使用により、提案されたシミュレーターは、地面と相互作用する任意の数のリンクを備えた開鎖および閉鎖の運動学を統合するロボット モデルをサポートします。
このシミュレータは、二次アクチュエータ ダイナミクスを統合することもできます。
さらに、このシミュレータは 1 行でインストールでき、使いやすい Simulink インターフェイスを備えています。
要約(オリジナル)
This paper presents an open-source MATLAB/Simulink physics simulator for rigid-body articulated systems, including manipulators and floating-base robots. Thanks to MATLAB/Simulink features like MATLAB system classes and Simulink function blocks, the presented simulator combines a programmatic and block-based approach, resulting in a flexible design in the sense that different parts, including its physics engine, robot-ground interaction model, and state evolution algorithm are simply accessible and editable. Moreover, through the use of Simulink dynamic mask blocks, the proposed simulator supports robot models integrating open-chain and closed-chain kinematics with any desired number of links interacting with the ground. This simulator can also integrate second-order actuator dynamics. Furthermore, the simulator benefits from a one-line installation and an easy-to-use Simulink interface.
arxiv情報
| 著者 | Nuno Guedelha,Venus Pasandi,Giuseppe L’Erario,Silvio Traversaro,Daniele Pucci |
| 発行日 | 2024-05-13 18:15:50+00:00 |
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