RoboDuet: A Framework Affording Mobile-Manipulation and Cross-Embodiment

要約

脚式ロボットの機動性と腕の操作スキルを組み合わせることで、動作範囲が大幅に拡大し、さまざまな移動操作タスクを実行するロボット システムの能力が強化される可能性があります。
既存のアプローチは、6 自由度 (DoF) の操作が不正確であり、アームの作業スペースが限られています。
本稿では、移動と操作を同時に実現するための2つの協調ポリシーを採用し、互いの相互作用を通じて全身制御を実現する新しいフレームワークRoboDuetを提案します。
驚くべきことに、広範囲の姿勢追跡を超えて、2 つのポリシーのフレームワークにより、異なる四足ロボットや他のアームの使用など、実施形態を越えた展開が可能になる可能性があることがわかりました。
私たちの実験では、RoboDuet を通じてトレーニングされたポリシーが、安定した歩行、機敏な 6D エンドエフェクターのポーズ追跡、脚付きロボットのゼロショット交換を実現でき、現実世界に展開してさまざまなモバイル操作タスクを実行できることが実証されました。
デモビデオを含むプロジェクトページは https://locomanip-duet.github.io にあります。

要約(オリジナル)

Combining the mobility of legged robots with the manipulation skills of arms has the potential to significantly expand the operational range and enhance the capabilities of robotic systems in performing various mobile manipulation tasks. Existing approaches are confined to imprecise six degrees of freedom (DoF) manipulation and possess a limited arm workspace. In this paper, we propose a novel framework, RoboDuet, which employs two collaborative policies to realize locomotion and manipulation simultaneously, achieving whole-body control through interactions between each other. Surprisingly, going beyond the large-range pose tracking, we find that the two-policy framework may enable cross-embodiment deployment such as using different quadrupedal robots or other arms. Our experiments demonstrate that the policies trained through RoboDuet can accomplish stable gaits, agile 6D end-effector pose tracking, and zero-shot exchange of legged robots, and can be deployed in the real world to perform various mobile manipulation tasks. Our project page with demo videos is at https://locomanip-duet.github.io .

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