Narrow-Path, Dynamic Walking Using Integrated Posture Manipulation and Thrust Vectoring

要約

この研究は、姿勢操作と推力ベクタリングを統合できるマルチモーダル四足歩行ロボットであるノースイースタン大学ハスキーのナビゲーション能力を強化し、パイプの上を歩いたり、スラックラインをしたりするなど、狭い通路を通過することに焦点を当てています。
ハスキーには、狭い道をダイナミックに歩くときに体を安定させるように設計されたスラスターが装備されています。
このプロジェクトでは、HROM (Husky Reduced Order Model) を使用してロボットをモデル化し、最適な制御フレームワークを開発します。
このフレームワークは、HROM の多項式近似と、狭い経路での動的な歩行を実現するために必要な最適なスラスター コマンドを導出するコロケーション アプローチに基づいています。
モデリングと制御設計アプローチの有効性は、Matlab を使用して実行されるシミュレーションを通じて検証されます。

要約(オリジナル)

This research concentrates on enhancing the navigational capabilities of Northeastern Universitys Husky, a multi-modal quadrupedal robot, that can integrate posture manipulation and thrust vectoring, to traverse through narrow pathways such as walking over pipes and slacklining. The Husky is outfitted with thrusters designed to stabilize its body during dynamic walking over these narrow paths. The project involves modeling the robot using the HROM (Husky Reduced Order Model) and developing an optimal control framework. This framework is based on polynomial approximation of the HROM and a collocation approach to derive optimal thruster commands necessary for achieving dynamic walking on narrow paths. The effectiveness of the modeling and control design approach is validated through simulations conducted using Matlab.

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