Passive Obstacle Aware Control to Follow Desired Velocities

要約

自律ロボットの障害物回避速度をリアルタイムで評価および更新することで、ノイズや外乱に対する堅牢性が保証されます。
パッシブダンピングコントローラーは、トルク制御されたロボットで望ましい動作を得ることができ、ロボットはコンプライアンスを維持し、外部摂動に対する安全な応答を保証します。
ここでは、パッシブ制御ポリシーを設計するための新しいアプローチを提案します。
私たちのアルゴリズムは、障害物のないゾーンに準拠しながら、障害物近くの減衰を増加させて衝突を確実に回避します。
このアプローチにより、さまざまなシナリオ全体で安定性が確保され、障害が効果的に軽減されます。
7DoF ロボット アームでの検証では、ベースラインと比較して優れた衝突拒否能力が実証され、現実世界のアプリケーションでの実用性が強調されています。
当社の障害物認識ダンピング コントローラーは、複雑で不確実な環境における安全なロボット制御の大幅な進歩を表します。

要約(オリジナル)

Evaluating and updating the obstacle avoidance velocity for an autonomous robot in real-time ensures robust- ness against noise and disturbances. A passive damping con- troller can obtain the desired motion with a torque-controlled robot, which remains compliant and ensures a safe response to external perturbations. Here, we propose a novel approach for designing the passive control policy. Our algorithm com- plies with obstacle-free zones while transitioning to increased damping near obstacles to ensure collision avoidance. This approach ensures stability across diverse scenarios, effectively mitigating disturbances. Validation on a 7DoF robot arm demonstrates superior collision rejection capabilities compared to the baseline, underlining its practicality for real-world ap- plications. Our obstacle-aware damping controller represents a substantial advancement in secure robot control within complex and uncertain environments.

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