Dynamic Posture Manipulation During Tumbling for Closed-Loop Heading Angle Control

要約

パッシブタンブリングでは、重力などの自然力を利用して効率的に移動します。
しかし、能動的な制御手段がなければ、受動的なタンブラーは完全に外部の力に頼らざるを得ません。
ノースイースタン大学の COBRA は、リングに変形できるヘビ ロボットで、受動的なタンブリングを利用して斜面を下ります。
ただし、その多関節関節により、姿勢を動的に変更して、タンブリング運動のダイナミクスを操作してアクティブ ステアリングを行うこともできます。
この論文では、COBRA の転倒移動のリアルタイムステアリングのためのコロケーション最適化に基づくモデリングと制御戦略を紹介します。
Matlab シミュレーションを使用してアプローチを検証します。

要約(オリジナル)

Passive tumbling uses natural forces like gravity for efficient travel. But without an active means of control, passive tumblers must rely entirely on external forces. Northeastern University’s COBRA is a snake robot that can morph into a ring, which employs passive tumbling to traverse down slopes. However, due to its articulated joints, it is also capable of dynamically altering its posture to manipulate the dynamics of the tumbling locomotion for active steering. This paper presents a modelling and control strategy based on collocation optimization for real-time steering of COBRA’s tumbling locomotion. We validate our approach using Matlab simulations.

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