Rapid Co-design of Task-Specialized Whegged Robots for Ad-Hoc Needs

要約

この研究では、現場でロボットの設計を反復し、時間に敏感なアドホックなタスクを実行するための共同設計手法の使用を調査します。
私たちの方法は、MiniRHex ロボットの形態とWheg 軌道を最適化し、3D 印刷可能な構造と脚の軌道パラメータを生成します。
4 つの地形でテストした結果、シミュレーションで最適化されたロボットは強力なシミュレーションから現実への変換を示し、ハードウェアでテストした場合、公称プラットフォームのほぼ 2 倍の効率を示すことがわかりました。

要約(オリジナル)

In this work, we investigate the use of co-design methods to iterate upon robot designs in the field, performing time sensitive, ad-hoc tasks. Our method optimizes the morphology and wheg trajectory for a MiniRHex robot, producing 3D printable structures and leg trajectory parameters. Tested in four terrains, we show that robots optimized in simulation exhibit strong sim-to-real transfer and are nearly twice as efficient as the nominal platform when tested in hardware.

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