Evolving R2 to R2+: Optimal, Delayed Line-of-sight Vector-based Path Planning

要約

このペーパーでは、ベクトルベースの任意角度パス プランナー R2 が R2+ に進化します。
見通し線を遅らせることにより、R2 および R2+ の検索時間は開始点と終了点の間の距離の影響をほとんど受けませんが、検索中の衝突の数に関しては最悪の場合指数関数的に増加します。
検索時間を改善するために、重複ルールに追加の破棄条件が R2+ に導入されました。
さらに、R2+ は、アドホック ポイントをターゲット ノードからの限られた占有セクター トレースに置き換えることによって、R2 での果てしなく続く追跡を解決し、新しい抽象構造を採用し、トレース中のターゲットの進行を保証することによって R2 を簡素化します。
R2+ は、経路が障害物をほとんど迂回しないと予想される場合には R2 の速度を維持し、多くの独立した障害物があるマップでは R2 よりも大幅に高速に検索します。

要約(オリジナル)

A vector-based any-angle path planner, R2, is evolved in to R2+ in this paper. By delaying line-of-sight, R2 and R2+ search times are largely unaffected by the distance between the start and goal points, but are exponential in the worst case with respect to the number of collisions during searches. To improve search times, additional discarding conditions in the overlap rule are introduced in R2+. In addition, R2+ resolves interminable chases in R2 by replacing ad hoc points with limited occupied-sector traces from target nodes, and simplifies R2 by employing new abstract structures and ensuring target progression during a trace. R2+ preserves the speed of R2 when paths are expected to detour around few obstacles, and searches significantly faster than R2 in maps with many disjoint obstacles.

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