要約
動作のためのソフトウェア フレームワークは、機能の正確かつ効率的な実行を可能にするため、ロボット工学において重要です。
最新の動作システムは構成可能性を向上させていますが、スムーズな移行に焦点を当てておらず、多くの場合機能が不足しています。
この研究では、これらの問題に対処する新しい動作フレームワークである Director を紹介します。
ソフトな遷移、条件に基づいて選択された同じアクションの複数の実装、および厳密なリソース制御のための機能があります。
このシステムは、ヒューマノイド キッド サイズ リーグの 2022/2023 バーチャル シーズンとロボカップ 2023 ボルドーで成功裏に使用されました。
これは https://github.com/NUbots/DirectorSoccer で実装されており、NUClear での実装に関する 30 を超える自動テストと技術文書も含まれています。
要約(オリジナル)
Software frameworks for behaviour are critical in robotics as they enable the correct and efficient execution of functions. While modern behaviour systems have improved their composability, they do not focus on smooth transitions and often lack functionality. In this work, we present the Director, a novel behaviour framework that addresses these problems. It has functionality for soft transitions, multiple implementations of the same action chosen based on conditionals, and strict resource control. The system was successfully used in the 2022/2023 Virtual Season and RoboCup 2023 Bordeaux, in the Humanoid Kid Size League. It is implemented at https://github.com/NUbots/DirectorSoccer, which also contains over thirty automated tests and technical documentation on its implementation in NUClear.
arxiv情報
| 著者 | Ysobel Sims,Trent Houliston,Thomas O’Brien,Alexandre Mendes,Stephan Chalup |
| 発行日 | 2024-05-01 06:30:59+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
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