Maritime Vessel Tank Inspection using Aerial Robots: Experience from the field and dataset release

要約

この論文では、船舶のバラストタンク内での航空機ロボットの配備から得られた現場での結果と教訓を紹介します。
バラストタンクや貨物倉を含む船舶のタンクは、非常に狭い開口部と広い空間を同時に備えた暗く埃っぽい環境にあり、自律航行や検査作業にいくつかの課題をもたらします。
空中ロボットとその自律モジュールを使用した船舶タンク検査システムを紹介します。
バラストタンクの 7 つの異なるタイプのセクションにわたる 3 隻の船舶による自律探査と目視検査の結果を示します。
さらに、現場から学んだ教訓と将来の取り組みの可能な方向性についてもコメントします。
最後に、これらのミッションからのデータとハンドヘルド センサー スティックで収集されたデータで構成されるデータセットをリリースします。

要約(オリジナル)

This paper presents field results and lessons learned from the deployment of aerial robots inside ship ballast tanks. Vessel tanks including ballast tanks and cargo holds present dark, dusty environments having simultaneously very narrow openings and wide open spaces that create several challenges for autonomous navigation and inspection operations. We present a system for vessel tank inspection using an aerial robot along with its autonomy modules. We show the results of autonomous exploration and visual inspection in 3 ships spanning across 7 distinct types of sections of the ballast tanks. Additionally, we comment on the lessons learned from the field and possible directions for future work. Finally, we release a dataset consisting of the data from these missions along with data collected with a handheld sensor stick.

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