Survey of Simulators for Aerial Robots

要約

無人航空機 (UAV) の研究は、ハードウェア テストを実施する際に、安全性、拡張性、コスト、環境への影響といった課題に直面しています。
高忠実度シミュレータは、現実世界の条件を再現することで重要なソリューションを提供し、新しい知覚および制御アルゴリズムの開発と評価を可能にします。
ただし、利用可能なシミュレータが多数あるため、研究者にとって、各シミュレータの制限とカスタマイズの準備状況に基づいて、特定のユースケースに最適なシミュレータを決定するのは大きな課題となっています。
このペーパーでは、17 のシミュレータの詳細で系統的な比較を含む、43 の UAV シミュレータの概要を示します。
さらに、研究活動の効率と安全性を高めることを目的として、シミュレーターを選択するための一連の決定要素を示します。

要約(オリジナル)

Uncrewed Aerial Vehicle (UAV) research faces challenges with safety, scalability, costs, and ecological impact when conducting hardware testing. High-fidelity simulators offer a vital solution by replicating real-world conditions to enable the development and evaluation of novel perception and control algorithms. However, the large number of available simulators poses a significant challenge for researchers to determine which simulator best suits their specific use-case, based on each simulator’s limitations and customization readiness. In this paper we present an overview of 43 UAV simulators, including in-depth, systematic comparisons for 17 of the simulators. Additionally, we present a set of decision factors for selection of simulators, aiming to enhance the efficiency and safety of research endeavors.

arxiv情報

著者 Cora A. Dimmig,Giuseppe Silano,Kimberly McGuire,Chiara Gabellieri,Wolfgang Hönig,Joseph Moore,Marin Kobilarov
発行日 2024-04-25 21:27:45+00:00
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