TWIMP: Two-Wheel Inverted Musculoskeletal Pendulum as a Learning Control Platform in the Real World with Environmental Physical Contact

要約

近年のロボット分野における機械学習の普及により、環境との接触を通じて現実世界で行動し、知覚し、学習するヒューマノイドの開発が求められています。
本研究では、その選択肢の一つとして、人間を模倣した筋骨格系の上肢と二輪倒立振子を組み合わせた新しいヒューマノイドTWIMPを提案する。
外部環境とのソフトな接触が可能な筋骨格ヒューマノイドの利点と、設置面積が小さく機動性の高い二輪倒立振子の利点を組み合わせることで、接触や突発的な環境下での学習制御システムの検討を容易に行うことができます。
インパクト。
TWIMP の全体的なコンセプトとシステムの詳細を明らかにし、その潜在的な能力を示すためにいくつかの予備実験を実行します。

要約(オリジナル)

By the recent spread of machine learning in the robotics field, a humanoid that can act, perceive, and learn in the real world through contact with the environment needs to be developed. In this study, as one of the choices, we propose a novel humanoid TWIMP, which combines a human mimetic musculoskeletal upper limb with a two-wheel inverted pendulum. By combining the benefit of a musculoskeletal humanoid, which can achieve soft contact with the external environment, and the benefit of a two-wheel inverted pendulum with a small footprint and high mobility, we can easily investigate learning control systems in environments with contact and sudden impact. We reveal our whole concept and system details of TWIMP, and execute several preliminary experiments to show its potential ability.

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