Design And Flight Testing Of LQRi Attitude Control For Quadcopter UAV

要約

この論文では、クアッドコプター UAV 用の線形二次積分レギュレーター (LQRi) ベースの姿勢制御の設計、実装、および飛行テストの結果を示します。
我々は、ホバリング条件に関するシステムの線形化された状態空間表現とともに、UAV の運動学とダイナミクスの数学的モデルの導出を提示します。
LQR および LQRi コントローラーは、ホバリング状態で UAV を安定させ、必要な姿勢コマンドを追跡するように設計されています。
その後、コントローラーは Pixhawk フライト コントローラーに実装され、飛行テストの結果が議論されます。
最後に、この論文に関連するコードは、複製とさらなる研究のためにオープンソースで公開されました。

要約(オリジナル)

This paper presents the design, implementation, and flight test results of linear quadratic integral regulator (LQRi) based attitude control for a quadcopter UAV. We present the derivation of the mathematical model for the kinematics and dynamics of the UAV, along with the linearized state space representation of the system about hover conditions. LQR and LQRi controllers are then designed to stabilize the UAV in hover conditions and to track desired attitude commands. The controllers are then implemented onboard the Pixhawk flight controller and flight test results are discussed. Finally, the code related to this paper has been published open-source for replication and further research

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google