Automated Real-Time Inspection in Indoor and Outdoor 3D Environments with Cooperative Aerial Robots

要約

この研究では、雑然とした未知の空間で 3D 構造を検査するために、分散した異種 UAV エージェントのチームを効率的に制御および調整するように設計された協調検査システムを紹介します。
私たちが提案するアプローチは、2 段階の革新的な方法論を採用しています。
最初は、ロボットの補完的なセンシング機能を活用して、未知の環境を協力してマッピングします。
次に、最適化された衝突のない検査パスを生成し、構造物の表面積を包括的にカバーします。
当社のシステムの有効性は、現実世界の検査シナリオを厳密に再現する広範な Gazebo ベースのシミュレーションからの定性的および定量的結果によって実証され、現実世界のような 3D 構造を徹底的に検査する能力を強調しています。

要約(オリジナル)

This work introduces a cooperative inspection system designed to efficiently control and coordinate a team of distributed heterogeneous UAV agents for the inspection of 3D structures in cluttered, unknown spaces. Our proposed approach employs a two-stage innovative methodology. Initially, it leverages the complementary sensing capabilities of the robots to cooperatively map the unknown environment. It then generates optimized, collision-free inspection paths, thereby ensuring comprehensive coverage of the structure’s surface area. The effectiveness of our system is demonstrated through qualitative and quantitative results from extensive Gazebo-based simulations that closely replicate real-world inspection scenarios, highlighting its ability to thoroughly inspect real-world-like 3D structures.

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