The LuViRA Dataset: Measurement Description

要約

視覚、音声、無線センサーを利用した位置特定アルゴリズムを評価するためのデータセット、ルンド大学の視覚、無線、音声 (LuViRA) データセットを紹介します。
データセットには、RGB 画像、対応する深度マップ、IMU 測定値、大規模 MIMO チャネル サウンダーとユーザー機器間のチャネル応答、12 個のマイクで録音された音声、および 0.5 mm の正確な 6DoF ポーズ グラウンド トゥルースが含まれています。
これらのセンサーを同期して、すべてのデータが同時に記録されるようにします。
ゆっくりと移動するサービス ロボットの上にカメラ、スピーカー、送信アンテナが設置され、88 個の軌跡が記録されます。
各軌跡には、20 ～ 50 秒の記録されたセンサー データとグラウンド トゥルース ラベルが含まれます。
さまざまなセンサーからのデータを個別にまたは組み合わせて使用​​して位置特定タスクを実行でき、モーション キャプチャ システムを使用して位置特定アルゴリズムによって得られた結果を検証します。
このデータセットの主な目的は、位置特定タスクに最も一般的に使用されるセンサーを融合する研究を可能にすることです。
ただし、データセット全体またはその一部は、チャネル推定や画像分類などの他の研究分野にも使用できます。センサー データを融合すると、位置特定の精度と信頼性が向上し、待ち時間と消費電力が減少します。
作成したデータセットは後日公開する予定です。

要約(オリジナル)

We present a dataset to evaluate localization algorithms, which utilizes vision, audio, and radio sensors: the Lund University Vision, Radio, and Audio (LuViRA) Dataset. The dataset includes RGB images, corresponding depth maps, IMU readings, channel response between a massive MIMO channel sounder and a user equipment, audio recorded by 12 microphones, and 0.5 mm accurate 6DoF pose ground truth. We synchronize these sensors to make sure that all data are recorded simultaneously. A camera, speaker, and transmit antenna are placed on top of a slowly moving service robot and 88 trajectories are recorded. Each trajectory includes 20 to 50 seconds of recorded sensor data and ground truth labels. The data from different sensors can be used separately or jointly to conduct localization tasks and a motion capture system is used to verify the results obtained by the localization algorithms. The main aim of this dataset is to enable research on fusing the most commonly used sensors for localization tasks. However, the full dataset or some parts of it can also be used for other research areas such as channel estimation, image classification, etc. Fusing sensor data can lead to increased localization accuracy and reliability, as well as decreased latency and power consumption. The created dataset will be made public at a later date.

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