Loco-Manipulation with Nonimpulsive Contact-Implicit Planning in a Slithering Robot

要約

オブジェクトの操作は、固定ベースおよび可動マニピュレータの文脈で広範囲に研究されてきました。
しかし、ヘビロボットが採用する過剰作動の移動モダリティにより、移動マニピュレーションと呼ばれる、移動を通じたオブジェクト操作の独自のブレンドが可能になります。
次の研究では、ヘビ ロボット COBRA の非衝撃的な暗黙的接触経路計画に基づいて移動操作問題を解決するための最適化アプローチを示します。
数学的枠組みを提示し、忠実度の高いシミュレーション結果と実験を示して、アプローチの有効性を実証します。

要約(オリジナル)

Object manipulation has been extensively studied in the context of fixed base and mobile manipulators. However, the overactuated locomotion modality employed by snake robots allows for a unique blend of object manipulation through locomotion, referred to as loco-manipulation. The following work presents an optimization approach to solving the loco-manipulation problem based on non-impulsive implicit contact path planning for our snake robot COBRA. We present the mathematical framework and show high-fidelity simulation results and experiments to demonstrate the effectiveness of our approach.

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