Vision-based FDM Printing for Fabricating Airtight Soft Actuators

要約

空気圧ソフトロボットは通常、熟練労働者を必要とする手作業の製造プロセスである成形によって製造されます。
積層造形はこの限界を打ち破り、製造プロセスを高速化する可能性を秘めていますが、高品質のプリントを一貫して生産するのに苦労しています。
私たちは、プリンターに Web カメラを追加して印刷プロセスを監視し、穴やギャップなどの欠陥を検出して修正することで、デスクトップ溶融堆積モデリングの印刷品質を向上させる低コストのアプローチを提案します。
私たちは、印刷パラメーターを微調整することなく、私たちのアプローチが印刷された空気圧アクチュエーターの気密性を向上させることを実証します。
私たちのアプローチは、気密でソフトなロボット アクチュエータを堅牢に製造するための新しいオプションを提供します。

要約(オリジナル)

Pneumatic soft robots are typically fabricated by molding, a manual fabrication process that requires skilled labor. Additive manufacturing has the potential to break this limitation and speed up the fabrication process but struggles with consistently producing high-quality prints. We propose a low-cost approach to improve the print quality of desktop fused deposition modeling by adding a webcam to the printer to monitor the printing process and detect and correct defects such as holes or gaps. We demonstrate that our approach improves the air-tightness of printed pneumatic actuators without fine-tuning printing parameters. Our approach presents a new option for robustly fabricating airtight, soft robotic actuators.

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