Point cloud obstacle detection with the map filtration

要約

障害物の検出は、未知の環境におけるロボットの移動の基本的なタスクの 1 つです。
LiDAR (Light Detection And Ranging) センサーを使用すると、センサー付近の点群を取得できます。
このデータを処理した後、障害物を見つけて地図上に記録できます。
このタスクのために、計算能力が制限されたデバイスでも障害物を検出できるパイプラインを紹介します。
このパイプラインは実際のロボットでもテストされ、ブルノ工科大学の研究室で収集されたデータセットで定性的に評価されました。
消費時間を記録し、3D オブジェクト検出器と比較しました。

要約(オリジナル)

Obstacle detection is one of the basic tasks of a robot movement in an unknown environment. The use of a LiDAR (Light Detection And Ranging) sensor allows one to obtain a point cloud in the vicinity of the sensor. After processing this data, obstacles can be found and recorded on a map. For this task, I present a pipeline capable of detecting obstacles even on a computationally limited device. The pipeline was also tested on a real robot and qualitatively evaluated on a dataset, which was collected in Brno University of Technology lab. Time consumption was recorded and compared with 3D object detectors.

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