Rollbot: a Spherical Robot Driven by a Single Actuator

要約

ここでは、単一のアクチュエータで 2D 平面上で制御可能に操縦できる初の球形ロボットである Rollbot を紹介します。
ロールボットは地面を円を描いて回転し、単一のモーターと付属の質量を加減速することで軌道の曲率を変更することで動作を制御します。
ロールボットの理論的な分析、設計、制御を紹介し、制御可能な円形パターンで移動し、ウェイポイントをたどるロールボットの能力を実証します。

要約(オリジナル)

Here we present Rollbot, the first spherical robot capable of controllably maneuvering on 2D plane with a single actuator. Rollbot rolls on the ground in circular pattern and controls its motion by changing the curvature of the trajectory through accelerating and decelerating its single motor and attached mass. We present the theoretical analysis, design, and control of Rollbot, and demonstrate its ability to move in a controllable circular pattern and follow waypoints.

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