要約
地上および空中移動ロボットを使用したフィールドロボット研究には幅広い選択肢が存在しますが、堅牢で研究にすぐに使用できる無人水上艦 (USV) は比較的少数です。
このワークショップ ペーパーは、研究コミュニティが現在利用できる USV のスナップショットから始まり、次に Otter USV 用のオープンソース ROS 2 ソリューションである「OtterROS」について説明します。
OtterROS を使用したフィールド実験について説明し、Otter USV の有用性と水中ロボット研究における ROS 2 の使用の利点を強調します。
USV 研究に興味がある人向けに、この文書では OtterROS を実行するための推奨ハードウェアについて詳しく説明しており、OtterROS を使用したサンプル ROS 2 パッケージも含まれており、フィールド ロボット研究活動から不必要で非反復的なエンジニアリングを排除しています。
要約(オリジナル)
There exist a wide range of options for field robotics research using ground and aerial mobile robots, but there are comparatively few robust and research-ready uncrewed surface vessels (USVs). This workshop paper starts with a snapshot of USVs currently available to the research community and then describes ‘OtterROS’, an open source ROS 2 solution for the Otter USV. Field experiments using OtterROS are described, which highlight the utility of the Otter USV and the benefits of using ROS 2 in aquatic robotics research. For those interested in USV research, the paper details recommended hardware to run OtterROS and includes an example ROS 2 package using OtterROS, removing unnecessary non-recurring engineering from field robotics research activities.
arxiv情報
| 著者 | Thomas M. C. Sears,M. Riley Cooper,Sabrina R. Button,Joshua A. Marshall |
| 発行日 | 2024-04-08 15:59:47+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
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