Legibot: Generating Legible Motions for Service Robots Using Cost-Based Local Planners

要約

さまざまな環境や用途でソーシャル ロボットの存在が増加するにつれて、これらのロボットが社会に準拠した動作を示す必要性が高まっています。
読みやすい動作は、動作を通じて周囲の人々に意図や目標を明確かつ迅速に伝えるロボットの能力を特徴としており、この文脈では非常に重要です。
これにより、全体的なユーザー エクスペリエンスが向上し、人間の環境におけるロボットの受け入れが向上します。
この論文では、移動ロボットのローカル動作計画に可読性を組み込む新しいアプローチを紹介します。
これにより、ロボットはリアルタイムの動的な環境で読みやすい動作を生成できるようになります。
私たちが提案した方法論の有効性を実証するために、知覚コンポーネントと位置特定コンポーネントを統合することにより、可読性を意識した動作計画をソーシャル ロボットに展開するために設計されたロボット スタックも提供します。

要約(オリジナル)

With the increasing presence of social robots in various environments and applications, there is an increasing need for these robots to exhibit socially-compliant behaviors. Legible motion, characterized by the ability of a robot to clearly and quickly convey intentions and goals to the individuals in its vicinity, through its motion, holds significant importance in this context. This will improve the overall user experience and acceptance of robots in human environments. In this paper, we introduce a novel approach to incorporate legibility into local motion planning for mobile robots. This can enable robots to generate legible motions in real-time and dynamic environments. To demonstrate the effectiveness of our proposed methodology, we also provide a robotic stack designed for deploying legibility-aware motion planning in a social robot, by integrating perception and localization components.

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