COMO: Compact Mapping and Odometry

要約

我々は、コンパクトな3Dアンカーポイントのセットを介して高密度なジオメトリを符号化するリアルタイムの単眼マッピングおよびオドメトリシステムであるCOMOを発表する。キーフレーム毎の奥行き共分散関数を通して、アンカーポイント投影を密な形状にデコードすることで、奥行きマップが可視アンカーポイントで結合されることが保証される。この表現は、カメラポーズと密なジオメトリの共同最適化、本質的な3D一貫性、および効率的な2次推論を可能にする。コンパクトでありながら表現力豊かなマップを維持するために、共分散関数を活用して、フレーム間で視覚的に不明瞭な可能性のある3D点を追跡し、初期化するフロントエンドを導入する。全体として、正確なポーズと一貫性のあるジオメトリを推定できるリアルタイムシステムを紹介する。

要約(オリジナル)

We present COMO, a real-time monocular mapping and odometry system that encodes dense geometry via a compact set of 3D anchor points. Decoding anchor point projections into dense geometry via per-keyframe depth covariance functions guarantees that depth maps are joined together at visible anchor points. The representation enables joint optimization of camera poses and dense geometry, intrinsic 3D consistency, and efficient second-order inference. To maintain a compact yet expressive map, we introduce a frontend that leverages the covariance function for tracking and initializing potentially visually indistinct 3D points across frames. Altogether, we introduce a real-time system capable of estimating accurate poses and consistent geometry.

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arxiv.jp, DeepL