Interaction-Aware Vehicle Motion Planning with Collision Avoidance Constraints in Highway Traffic

要約

この論文では、車両同士の相互作用に対処する必要がある高速道路交通における自動運転車両の衝突のない最適な軌道計画を提案します。
この問題に対処するために、周囲の車両の軌道を衝突回避の制約と結び付ける、新しい最適制御フレームワークが提案されています。
さらに、周囲の車両との衝突回避シナリオを数値的に解決できるポントリャギンの最小原理に基づくプランナーを利用した、状態制約の下での軌道最適化手法について説明します。
シミュレーション結果は、さまざまなシナリオに対するインタラクションベースの動作計画に関して提案されたアプローチの有効性を示しています。

要約(オリジナル)

This paper proposes collision-free optimal trajectory planning for autonomous vehicles in highway traffic, where vehicles need to deal with the interaction among each other. To address this issue, a novel optimal control framework is suggested, which couples the trajectory of surrounding vehicles with collision avoidance constraints. Additionally, we describe a trajectory optimization technique under state constraints, utilizing a planner based on Pontryagin’s Minimum Principle, capable of numerically solving collision avoidance scenarios with surrounding vehicles. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed approach regarding interaction-based motion planning for different scenarios.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google