Real-Time Distributed Infrastructure-free Searching and Target Tracking via Virtual Pheromones

要約

未知の環境でマルチエージェント システムを使用してターゲットを能動的に探索すると、2 つの側面からなる問題が生じます。1 つは、エージェントが重複を少なくできる限り多くの環境をカバーする必要があり、もう 1 つは、エージェントが調整する必要があるということです。
相互に連携してターゲットを選択および追跡することで、検出パフォーマンスを最大化します。
この論文では、未知のインフラストラクチャのない環境でターゲットを協力して検索し監視するための、エージェントのアドホック ネットワークのための完全分散ソリューションを提案します。
このソリューションは、分散フェロモンベースのカバレッジ制御戦略と分散ターゲット選択メカニズムを組み合わせたものです。
さらに範囲を拡大して、事前に未知の場所にある物体を検索および追跡できる空気よりも軽い (LTA) マルチロボット システム上での提案されたアルゴリズムの実装を示します。

要約(オリジナル)

Actively searching for targets using a multi-agent system in an unknown environment poses a two-pronged problem, where on the one hand we need agents to cover as much of the environment as possible with little overlap and on the other hand the agents must coordinate among themselves to select and track targets thereby maximizing detection performance. This paper proposes a fully distributed solution for an ad hoc network of agents to cooperatively search for targets and monitor them in an unknown infrastructure-free environment. The solution combines a distributed pheromone-based coverage control strategy with a distributed target selection mechanism. We further expand the scope to show the implementation of the proposed algorithm on a Lighter Than Air (LTA) multi-robotic system that can search and track objects in priori unknown locations.

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