Kinetostatic Analysis for 6RUS Parallel Continuum Robot using Cosserat Rod Theory

要約

並列連続ロボット (PCR) は閉ループ機構ですが、エンドエフェクター (EE) とベース プラットフォームの間に並列に接続された弾性運動学的リンクを使用します。
PCR は、剛体平行機構の剛体ジョイントとは異なり、主に相互接続された弾性リンクの大きなたわみによって作動します。
この論文では、Cosserat ロッド理論に基づいた 6RUS PCR の順方向および逆運動静力学モデルを提案します。
提案された PCR 構造を解析するために一連のシミュレーションが実行されます。これには、軌道追従による 3 次元空間での操作性、EE プラットフォームの平面回転による変形効果、および EE での軸剛性評価が含まれます。

要約(オリジナル)

Parallel Continuum Robots (PCR) are closed-loop mechanisms but use elastic kinematic links connected in parallel between the end-effector (EE) and the base platform. PCRs are actuated primarily through large deflections of the interconnected elastic links unlike by rigid joints in rigid parallel mechanisms. In this paper, Cosserat rod theory-based forward and inverse kinetostatic models of 6RUS PCR are proposed. A set of simulations are performed to analyze the proposed PCR structure which includes maneuverability in 3-dimensional space through trajectory following, deformation effects due to the planar rotation of the EE platform, and axial stiffness evaluation at the EE.

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