Temporal Logic Formalisation of ISO 34502 Critical Scenarios: Modular Construction with the RSS Safety Distance

要約

自動運転車の開発が進むにつれて、効率的な安全確保手法の必要性がますます高まっています。
モニタリングやシナリオベースのテストなどの安全保証手法では、運転シナリオの形式化が必要です。
この論文では、ISO 標準 34502 の重要なクラスのクリティカル シナリオの時相論理形式化を開発します。論理形式として信号時相論理 (STL) を使用します。
当社の形式化には 2 つの主な特徴があります。1) 体系的かつ包括的な形式化のための論理式のモジュール構成 (ISO 34502 の構成方法論に従う)。
2) 危険を定義するための RSS 距離の使用。
RSS 距離のおかげで、形式化には調整するパラメータがほとんどないことがわかります。
私たちは形式化を実験的に評価しました。
その結果を使用して、いくつかのパラメータ値の選択に関する定式化の妥当性とその安定性について議論します。

要約(オリジナル)

As the development of autonomous vehicles progresses, efficient safety assurance methods become increasingly necessary. Safety assurance methods such as monitoring and scenario-based testing call for formalisation of driving scenarios. In this paper, we develop a temporal-logic formalisation of an important class of critical scenarios in the ISO standard 34502. We use signal temporal logic (STL) as a logical formalism. Our formalisation has two main features: 1) modular composition of logical formulas for systematic and comprehensive formalisation (following the compositional methodology of ISO 34502); 2) use of the RSS distance for defining danger. We find our formalisation comes with few parameters to tune thanks to the RSS distance. We experimentally evaluated our formalisation; using its results, we discuss the validity of our formalisation and its stability with respect to the choice of some parameter values.

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