Frontier-Based Exploration for Multi-Robot Rendezvous in Communication-Restricted Unknown Environments

要約

マルチロボットのランデブーと探索は、モバイル ロボット システムの分野における基本的な課題です。
この論文では、ランデブー後にのみ通信が可能となる、当初は未知の環境内でのマルチロボットのランデブーについて取り上げます。
従来、探索は環境を迅速にマッピングすることに重点が置かれており、多くの場合、後の段階でランデブーのパフォーマンスが最適化されていませんでした。
当社は、標準的なフロンティアベースの探査技術を採用して、探査とランデブーを統一戦略に統合し、ロボットが以前に探索した地域を再訪問してランデブーの機会を高めることができるメカニズムを備えています。
ROS を使用した 3D リアル シミュレーションでアプローチを検証し、探査戦略と比較してより高速なランデブー時間を実現するその有効性を示します。

要約(オリジナル)

Multi-robot rendezvous and exploration are fundamental challenges in the domain of mobile robotic systems. This paper addresses multi-robot rendezvous within an initially unknown environment where communication is only possible after the rendezvous. Traditionally, exploration has been focused on rapidly mapping the environment, often leading to suboptimal rendezvous performance in later stages. We adapt a standard frontier-based exploration technique to integrate exploration and rendezvous into a unified strategy, with a mechanism that allows robots to re-visit previously explored regions thus enhancing rendezvous opportunities. We validate our approach in 3D realistic simulations using ROS, showcasing its effectiveness in achieving faster rendezvous times compared to exploration strategies.

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