Robust Integral Consensus Control of Multi-Agent Networks Perturbed by Matched and Unmatched Disturbances: The Case of Directed Graphs

要約

この研究は、ルート付きスパニング ツリーを含む有向グラフによって相互接続が記述される摂動ダブル インテグレータ システム用のコンセンサス コントローラを設計する新しい方法を提示します。
我々は、システムが整合および不整合の外乱の影響下にある場合のコンセンサスおよび同期の問題を解決するための新しいロバストなコントローラーを提案します。
どちらの問題でも、単純な連続コントローラーを提示し、その積分動作により外乱を処理できます。
摂動のないネットワーク システムに対する Lyapunov の直接法に基づく厳密な安定性解析が示されています。
結果のパフォーマンスを評価するために、代表的なシミュレーション研究を示します。

要約(オリジナル)

This work presents a new method to design consensus controllers for perturbed double integrator systems whose interconnection is described by a directed graph containing a rooted spanning tree. We propose new robust controllers to solve the consensus and synchronization problems when the systems are under the effects of matched and unmatched disturbances. In both problems, we present simple continuous controllers, whose integral actions allow us to handle the disturbances. A rigorous stability analysis based on Lyapunov’s direct method for unperturbed networked systems is presented. To assess the performance of our result, a representative simulation study is presented.

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