Linear Quadratic Guidance Law for Joint Motion Planning of a Pursuer-Turret Assembly

要約

本稿では、回転砲塔を取り付けた車両の関節動作計画について説明します。
砲塔の範囲と視野は限られています。
目的は、最終時点で視野と範囲の制限内に収まるように操縦目標を捕捉することです。
これに応えて、車両と砲塔の旋回率能力に見合った最小限の努力の指針の法則を提示します。
誘導則は衝突三角形に関する線形化を使用して得られ、解析的解決が可能です。
シミュレーション結果は、砲塔と車両間の連携を例示するために提示されます。

要約(オリジナル)

This paper presents joint motion planning of a vehicle with an attached rotating turret. The turret has a limited range as well as the field of view. The objective is capture a maneuvering target such that at the terminal time it is withing the field-of-view and range limits. Catering to it, we present a minimum effort guidance law that commensurate for the turn rate abilities of the vehicle and the turret. The guidance law is obtained using linearization about the collision triangle and admits an analytical solution. Simulation results are presented to exemplify the cooperation between the turret and the vehicle.

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