Hardware Design and Learning-Based Software Architecture of Musculoskeletal Wheeled Robot Musashi-W for Real-World Applications

要約

これまでにさまざまな筋骨格系ヒューマノイドが開発されてきました。
これらのヒューマノイドには、人体を模倣した柔軟で冗長な身体という利点がありますが、現実世界のタスクへの適用にはまだ程遠いです。
その理由の一つは、柔軟な体での二足歩行の難しさです。
そこで私たちは、実世界への応用を想定し、車輪付き台座と筋骨格系上肢を組み合わせた筋骨格系車輪型ロボットMusashi-Wを開発しました。
また、静的および動的ボディスキーマ学習、反射制御、視覚認識を組み合わせてソフトウェアシステムを構築しました。
人間によるティーチングによる清掃、筋肉の付加を考慮した重量物の運搬、動的な布操作によるテーブルセッティングなどの複数の作業を通じて、Musashi-Wのハードウェアとソフトウェアが筋骨格系上肢の利点を最大限に活用できることを示します。
可変剛性。

要約(オリジナル)

Various musculoskeletal humanoids have been developed so far. While these humanoids have the advantage of their flexible and redundant bodies that mimic the human body, they are still far from being applied to real-world tasks. One of the reasons for this is the difficulty of bipedal walking in a flexible body. Thus, we developed a musculoskeletal wheeled robot, Musashi-W, by combining a wheeled base and musculoskeletal upper limbs for real-world applications. Also, we constructed its software system by combining static and dynamic body schema learning, reflex control, and visual recognition. We show that the hardware and software of Musashi-W can make the most of the advantages of the musculoskeletal upper limbs, through several tasks of cleaning by human teaching, carrying a heavy object considering muscle addition, and setting a table through dynamic cloth manipulation with variable stiffness.

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