Value of Assistance for Grasping

要約

複数の現実的な設定において、ロボットは正確な姿勢を知らずに物体を掴むという任務を負っており、姿勢の確率的推定に基づいて掴み方を決定します。
当社は、掴みを試みる前にロボットに物体の観察を提供できる設定をサポートしていますが、この可能性は限られており、どの感知動作が最も有益であるかを決定する必要があります。
私たちは、特定の観察がロボットのタスクを完了する能力に及ぼす期待される影響を評価するための新しい支援価値 (VOA) 尺度を提供することで、この決定をサポートします。
私たちは、シミュレーションされた現実世界の共同把握設定で、提案された対策を評価します。

要約(オリジナル)

In multiple realistic settings, a robot is tasked with grasping an object without knowing its exact pose and relies on a probabilistic estimation of the pose to decide how to attempt the grasp. We support settings in which it is possible to provide the robot with an observation of the object before a grasp is attempted but this possibility is limited and there is a need to decide which sensing action would be most beneficial. We support this decision by offering a novel Value of Assistance (VOA) measure for assessing the expected effect a specific observation will have on the robot’s ability to complete its task. We evaluate our suggested measure in simulated and real-world collaborative grasping settings.

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