H-MaP: An Iterative and Hybrid Sequential Manipulation Planner

要約

この研究では、ハイブリッド逐次操作プランナー (H-MaP) を紹介します。これは、ロボット工学における複雑な逐次操作タスクに対して、接触点とウェイポイントを使用して動作計画を反復的に実行する新しいアプローチです。
H-MaP は、一般化性のための最適化ベースの手法と堅牢性のためのサンプリング ベースの手法を組み合わせて、アクティブ接触モード スイッチを通じて操作計画を強化し、補助オブジェクトやツールとの対話を可能にします。
このフレームワークは、一連の多様な物理操作タスクと実際のロボット実験によって検証されており、ロボット操作における複雑な現実世界のアプリケーションに拡張性と適応性のあるソリューションを提供します。

要約(オリジナル)

This study introduces the Hybrid Sequential Manipulation Planner (H-MaP), a novel approach that iteratively does motion planning using contact points and waypoints for complex sequential manipulation tasks in robotics. Combining optimization-based methods for generalizability and sampling-based methods for robustness, H-MaP enhances manipulation planning through active contact mode switches and enables interactions with auxiliary objects and tools. This framework, validated by a series of diverse physical manipulation tasks and real-robot experiments, offers a scalable and adaptable solution for complex real-world applications in robotic manipulation.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google