iRoCo: Intuitive Robot Control From Anywhere Using a Smartwatch

要約

この論文では、1 台のスマートウォッチとスマートフォンを使用して、ユビキタスな人間とロボットのコラボレーションを実現するフレームワークである iRoCo (intuitive Robot Control) について紹介します。
iRoCo は、確率微分可能なフィルターを統合することにより、正確なロボット制御とユビキタス デバイスからの無制限のユーザー移動の組み合わせを最適化します。
私たちは、実際の遠隔操作およびドローン操縦アプリケーションにおける iRoCo の有効性を実証し、評価します。
比較分析によると、遠隔操作タスクにおける iRoCo とゴールドスタンダード制御システムによるタスク パフォーマンスに大きな違いはありません。
さらに、iRoCo ユーザーは、従来のリモコンを使用した場合よりも 32\% 早くドローン操縦タスクを完了し、主観的負荷指数アンケートでフラストレーションが軽減されたと報告しています。
私たちの調査結果は、iRoCo が、スマートウォッチやスマートフォンを介して、いつでもどこからでも直感的にロボットを制御できる、有望な新しいアプローチであることを強く示唆しています。
コードは www.github.com/wearable-motion-capture で入手できます。

要約(オリジナル)

This paper introduces iRoCo (intuitive Robot Control) – a framework for ubiquitous human-robot collaboration using a single smartwatch and smartphone. By integrating probabilistic differentiable filters, iRoCo optimizes a combination of precise robot control and unrestricted user movement from ubiquitous devices. We demonstrate and evaluate the effectiveness of iRoCo in practical teleoperation and drone piloting applications. Comparative analysis shows no significant difference between task performance with iRoCo and gold-standard control systems in teleoperation tasks. Additionally, iRoCo users complete drone piloting tasks 32\% faster than with a traditional remote control and report less frustration in a subjective load index questionnaire. Our findings strongly suggest that iRoCo is a promising new approach for intuitive robot control through smartwatches and smartphones from anywhere, at any time. The code is available at www.github.com/wearable-motion-capture

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