Autonomous Overhead Powerline Recharging for Uninterrupted Drone Operations

要約

私たちは、送電線の近くで長期間の継続運用が可能な完全自律型自己充電ドローン システムを紹介します。
このドローンには、堅牢な搭載認識およびナビゲーション システムが搭載されており、送電線の位置を特定し、着陸のためにそれに近づくことができます。
受動的に作動するグリップ機構が着地中に電力線ケーブルを掴み、その後制御回路が分割コア変流器内の磁界を調整して十分な保持力とバッテリーの充電を提供します。
このシステムは、アクティブな屋外の三相電力線環境で評価されます。
私たちは、飛行、着陸、充電、離陸のいくつかのサイクルで構成される完全自律型の中断のない連続した複数時間のドローン運用を実証し、本質的に無制限の延長された運用耐久性の能力を検証します。

要約(オリジナル)

We present a fully autonomous self-recharging drone system capable of long-duration sustained operations near powerlines. The drone is equipped with a robust onboard perception and navigation system that enables it to locate powerlines and approach them for landing. A passively actuated gripping mechanism grasps the powerline cable during landing after which a control circuit regulates the magnetic field inside a split-core current transformer to provide sufficient holding force as well as battery recharging. The system is evaluated in an active outdoor three-phase powerline environment. We demonstrate multiple contiguous hours of fully autonomous uninterrupted drone operations composed of several cycles of flying, landing, recharging, and takeoff, validating the capability of extended, essentially unlimited, operational endurance.

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