Planning and Inverse Kinematics of Hyper-Redundant Manipulators with VO-FABRIK

要約

ハイパー冗長ロボット マニピュレータ (HRM) は優れた機敏性と操作の柔軟性を提供しますが、逆運動学 (IK) を解決するのは困難です。
この研究では、反復可能な決定論的 IK 計算のための前方および後方到達逆運動学 (FABRIK) を組み合わせたアルゴリズムである VO-FABRIK と、衝突およびジョイント制限制約の下で経路計画を実行するために速度障害物からインスピレーションを得たアプローチを紹介します。
19 個の作動ジョイントを備えた産業用 HRM に関する予備的な結果を示します。
私たちのアルゴリズムは、最先端の IK ソルバーが失敗する場合でも優れたパフォーマンスを実現します。

要約(オリジナル)

Hyper-redundant Robotic Manipulators (HRMs) offer great dexterity and flexibility of operation, but solving Inverse Kinematics (IK) is challenging. In this work, we introduce VO-FABRIK, an algorithm combining Forward and Backward Reaching Inverse Kinematics (FABRIK) for repeatable deterministic IK computation, and an approach inspired from velocity obstacles to perform path planning under collision and joint limits constraints. We show preliminary results on an industrial HRM with 19 actuated joints. Our algorithm achieves good performance where a state-of-the-art IK solver fails.

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