Interactive Perception for Deformable Object Manipulation

要約

インタラクティブな知覚により、ロボットは環境や物体を操作して、知覚プロセスに有益な状態にすることができます。
変形可能なオブジェクトは、視覚ベースの知覚における操作の重大な困難と遮蔽により、これに課題をもたらします。
この研究では、アクティブ カメラとオブジェクト マニピュレータの両方を含むセットアップでこのような問題に対処します。
私たちのアプローチは、逐次的な意思決定フレームワークに基づいており、カメラとマニピュレーターを結合する際の動きの規則性と構造を明示的に考慮しています。
私たちは、運動探索における規則性を効果的に利用するために、Dynamic Active Vision Space (DAVS) と呼ばれる部分空間を構築および計算する手法を提供します。
このフレームワークとアプローチの有効性は、シミュレーションと実際の双腕ロボットのセットアップの両方で検証されています。
私たちの結果は、変形可能な物体のインタラクティブな知覚におけるアクティブなカメラと協調動作の必要性を裏付けています。

要約(オリジナル)

Interactive perception enables robots to manipulate the environment and objects to bring them into states that benefit the perception process. Deformable objects pose challenges to this due to significant manipulation difficulty and occlusion in vision-based perception. In this work, we address such a problem with a setup involving both an active camera and an object manipulator. Our approach is based on a sequential decision-making framework and explicitly considers the motion regularity and structure in coupling the camera and manipulator. We contribute a method for constructing and computing a subspace, called Dynamic Active Vision Space (DAVS), for effectively utilizing the regularity in motion exploration. The effectiveness of the framework and approach are validated in both a simulation and a real dual-arm robot setup. Our results confirm the necessity of an active camera and coordinative motion in interactive perception for deformable objects.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google