VLSI Architectures of Forward Kinematic Processor for Robotics Applications

要約

このペーパーは、VLSI アーキテクチャ レベルで現在のロボット計算テクノロジを包括的にレビューすることを目的としています。
私たちはロボット プロセッサ アーキテクチャの分野でいくつかのリポットを研究しました。
この研究では、CORDIC アルゴリズム、WE DSP16 チップの VLSI 回路、並列処理とパイプライン アーキテクチャ、ルックアップ テーブル式と FPGA プロセッサを考慮したフォワード キネマティクス アーキテクチャに焦点を当てました。
この研究により、順運動学のさまざまな実装方法を理解できるようになります。
私たちの目標は、リアルタイム アプリケーション向けの FPGA を使用したフォワード キネマティクス プロセッサを開発することです。これらのデバイスには高速応答時間と低遅延が必要で、処理速度が重要な役割を果たす産業オートメーションに役立ちます。

要約(オリジナル)

This paper aims to get a comprehensive review of current-day robotic computation technologies at VLSI architecture level. We studied several repots in the domain of robotic processor architecture. In this work, we focused on the forward kinematics architectures which consider CORDIC algorithms, VLSI circuits of WE DSP16 chip, parallel processing and pipelined architecture, and lookup table formula and FPGA processor. This study gives us an understanding of different implementation methods for forward kinematics. Our goal is to develop a forward kinematics processor with FPGA for real-time applications, requires a fast response time and low latency of these devices, useful for industrial automation where the processing speed plays a great role.

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