Reconfiguration of a 2D Structure Using Spatio-Temporal Planning and Load Transferring

要約

ロボットの協調グループによって建築材料の 2D 配置を再構成する問題の進捗状況を紹介します。
これらのロボットは衝突やデッドロックを回避する必要があり、構造物の接続を維持するという制約を受けます。
私たちは、建物の効率を高めるために、時空間計画に基づく方法とターゲットの交換に基づく方法の 2 つの再構成方法を開発しました。
最初の方法では、他のマルチロボット プランナーと比較して計画時間を大幅に短縮できます。
2 番目の方法は、ロボットが経路が空くまで待機する時間と、ロボットが移動する全体の距離を短縮するのに役立ちます。

要約(オリジナル)

We present progress on the problem of reconfiguring a 2D arrangement of building material by a cooperative group of robots. These robots must avoid collisions, deadlocks, and are subjected to the constraint of maintaining connectivity of the structure. We develop two reconfiguration methods, one based on spatio-temporal planning, and one based on target swapping, to increase building efficiency. The first method can significantly reduce planning times compared to other multi-robot planners. The second method helps to reduce the amount of time robots spend waiting for paths to be cleared, and the overall distance traveled by the robots.

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