OORD: The Oxford Offroad Radar Dataset

要約

自律走行車の位置特定と状況把握のためのミリ波走査レーダーの商業利用だけでなく、学術的な関心も高まっています。
この研究分野をサポートするいくつかのデータセットがリリースされていますが、それらは主に都市または半都市環境に焦点を当てています。
それにもかかわらず、過酷なオフロードでの展開は重要な応用分野であり、このセンサー技術に特有の課題と機会ももたらします。
したがって、オックスフォード オフロード レーダー データセット (OORD) は、異常気象の険しいスコットランドの高地で収集されたデータを示しています。
私たちがコミュニティに提供するレーダー データには、レーダー位置認識の研究をさらに促進するために、GPS/INS リファレンスが付属しています。
合計で 90GiB を超えるレーダー スキャン、GPS および IMU の測定値を、11 回の進出で 4 つのルートからなる多様なセットを走行し、合計約 154 km の過酷な走行でリリースしました。
これは文献でますます研究されている領域であるため、最近のオープンソースのレーダー位置認識システムとそのデータセットでのパフォーマンスの例を紹介し、公開します。
これには学習されたニューラル ネットワークが含まれており、その重みもリリースされます。
データとツールは、https://oxford-robotics-institute.github.io/oord-dataset でコミュニティに無料で公開されています。

要約(オリジナル)

There is a growing academic interest as well as commercial exploitation of millimetre-wave scanning radar for autonomous vehicle localisation and scene understanding. Although several datasets to support this research area have been released, they are primarily focused on urban or semi-urban environments. Nevertheless, rugged offroad deployments are important application areas which also present unique challenges and opportunities for this sensor technology. Therefore, the Oxford Offroad Radar Dataset (OORD) presents data collected in the rugged Scottish highlands in extreme weather. The radar data we offer to the community are accompanied by GPS/INS reference – to further stimulate research in radar place recognition. In total we release over 90GiB of radar scans as well as GPS and IMU readings by driving a diverse set of four routes over 11 forays, totalling approximately 154km of rugged driving. This is an area increasingly explored in literature, and we therefore present and release examples of recent open-sourced radar place recognition systems and their performance on our dataset. This includes a learned neural network, the weights of which we also release. The data and tools are made freely available to the community at https://oxford-robotics-institute.github.io/oord-dataset.

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