Multiple Ways of Working with Users to Develop Physically Assistive Robots

要約

過去10年間、身体支援ロボット（PAR）の研究が発展してきたにもかかわらず、PARのユーザー研究の半分近くは、対象となる障害を持つ参加者が参加していない。これにはいくつかの理由がある。リクルートの難しさ、サンプルサイズの小ささ、移動のロジスティックスなどであり、これらはすべて障害者が直面する制度的な障壁に影響されている。しかし、エンドユーザーと協力することで、彼らのニーズによりよく対応し、彼らの生活環境と一体化したテクノロジーが生まれることは、よく知られている。本論文では、3つのPARプロジェクトの設計、開発、評価を通して、運動機能障害を持つ人々との協働のために我々がとった複数のアプローチについて考察する。我々は、個人対コミュニティレベルの洞察、エンドユーザー対研究者のロジカルな負担、研究者対コミュニティの利益という3つの次元に沿って、ユーザーと協働するためのこれらのアプローチについて議論し、他のPAR研究者がどのようにユーザーを研究に取り込むことができるかについての提言を共有する。

要約(オリジナル)

Despite the growth of physically assistive robotics (PAR) research over the last decade, nearly half of PAR user studies do not involve participants with the target disabilities. There are several reasons for this — recruitment challenges, small sample sizes, and transportation logistics — all influenced by systemic barriers that people with disabilities face. However, it is well-established that working with end-users results in technology that better addresses their needs and integrates with their lived circumstances. In this paper, we reflect on multiple approaches we have taken to working with people with motor impairments across the design, development, and evaluation of three PAR projects: (a) assistive feeding with a robot arm; (b) assistive teleoperation with a mobile manipulator; and (c) shared control with a robot arm. We discuss these approaches to working with users along three dimensions — individual- vs. community-level insight, logistic burden on end-users vs. researchers, and benefit to researchers vs. community — and share recommendations for how other PAR researchers can incorporate users into their work.

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