要約
研削、サンディング、研磨などの表面処理タスクは、多くの業界のバリュー チェーンの重要なステップですが、自動化が難しいことで知られています。
産業用ロボットを使用して表面処理作業を直感的かつ対話的に自動化するための統合システム、RoboGrind を紹介します。
これは、表面スキャンと自動欠陥識別のための高度な 3D 認識パイプライン、AI 支援ブートストラッピングとロボット プログラムのパラメータ化のための対話型音声制御ウィザード システム、および力制御ロボット表面処理のための自動計画と実行パイプラインを組み合わせています。
RoboGrind は、グラスファイバー風力タービンブレードの再加工という状況において、実験室条件と現実世界の条件の両方で評価されます。
要約(オリジナル)
Surface treatment tasks such as grinding, sanding or polishing are a vital step of the value chain in many industries, but are notoriously challenging to automate. We present RoboGrind, an integrated system for the intuitive, interactive automation of surface treatment tasks with industrial robots. It combines a sophisticated 3D perception pipeline for surface scanning and automatic defect identification, an interactive voice-controlled wizard system for the AI-assisted bootstrapping and parameterization of robot programs, and an automatic planning and execution pipeline for force-controlled robotic surface treatment. RoboGrind is evaluated both under laboratory and real-world conditions in the context of refabricating fiberglass wind turbine blades.
arxiv情報
| 著者 | Benjamin Alt,Florian Stöckl,Silvan Müller,Christopher Braun,Julian Raible,Saad Alhasan,Oliver Rettig,Lukas Ringle,Darko Katic,Rainer Jäkel,Michael Beetz,Marcus Strand,Marco F. Huber |
| 発行日 | 2024-02-27 08:57:43+00:00 |
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