Safety-Conscious Pushing on Diverse Oriented Surfaces with Underactuated Aerial Vehicles

要約

空中マニピュレーターによって実行される押し作業は、接触ベースの工業検査に使用できます。
低作動航空機は、広く入手可能で比較的低コストであるため、空中操作に広く使用されています。
産業インフラは多くの場合、多様な方向性の作業面で構成されます。
このような表面と相互作用する場合、作動が不十分な航空機の重力補償と相互作用力の生成が組み合わされて、飽和に近い状態での運用に潜在的な課題が生じる可能性があります。
このようなタスクにこれらのプラットフォームを盲目的に使用すると、不安定性や事故が発生し、危険な動作状態が生じ、プラットフォームが損傷する可能性があります。
プラットフォームの飽和を管理しながらこれらの路面を安全に押すために、この作業では安全評価プロセスを確立します。
このプロセスには、さまざまな表面方向にわたって押している間の各アクチュエータの飽和レベルの予測が含まれます。
さらに、評価結果は物理実験の計画と実行に使用され、安全な操作を確保し、プラットフォームの損傷を防ぎます。

要約(オリジナル)

Pushing tasks performed by aerial manipulators can be used for contact-based industrial inspections. Underactuated aerial vehicles are widely employed in aerial manipulation due to their widespread availability and relatively low cost. Industrial infrastructures often consist of diverse oriented work surfaces. When interacting with such surfaces, the coupled gravity compensation and interaction force generation of underactuated aerial vehicles can present the potential challenge of near-saturation operations. The blind utilization of these platforms for such tasks can lead to instability and accidents, creating unsafe operating conditions and potentially damaging the platform. In order to ensure safe pushing on these surfaces while managing platform saturation, this work establishes a safety assessment process. This process involves the prediction of the saturation level of each actuator during pushing across variable surface orientations. Furthermore, the assessment results are used to plan and execute physical experiments, ensuring safe operations and preventing platform damage.

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