Laser-to-Vehicle Extrinsic Calibration in Low-Observability Scenarios for Subsea Mapping

要約

レーザー ライン スキャナは、高解像度のマッピングやインフラ検査のために海中産業での使用が増えています。
しかし、車両に対するスキャナの 3D 姿勢の校正は、産業測量士にとって常に混乱とフラストレーションの原因となっています。
この研究では、自然に発生する特徴を使用したレーザーと車両の外部キャリブレーションのための 3 つの新しいアルゴリズムについて説明します。
各アルゴリズムは車両軌道推定の品質に関して異なる仮定を行い、幅広い状況で良好なキャリブレーション結果を可能にします。
正則化技術は、回転方向に安定した大型の海中探査機で実際に頻繁に遭遇する可観測性の低いシナリオに対処するために使用されます。
最近発見されたエンデュランス号の残骸を含む 2 つのフィールド データセットの実験結果が提供されています。

要約(オリジナル)

Laser line scanners are increasingly being used in the subsea industry for high-resolution mapping and infrastructure inspection. However, calibrating the 3D pose of the scanner relative to the vehicle is a perennial source of confusion and frustration for industrial surveyors. This work describes three novel algorithms for laser-to-vehicle extrinsic calibration using naturally occurring features. Each algorithm makes a different assumption on the quality of the vehicle trajectory estimate, enabling good calibration results in a wide range of situations. A regularization technique is used to address low-observability scenarios frequently encountered in practice with large, rotationally stable subsea vehicles. Experimental results are provided for two field datasets, including the recently discovered wreck of the Endurance.

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