Tactile-Informed Action Primitives Mitigate Jamming in Dense Clutter

要約

可動物体が密集して横からアクセスできるシーンでは、隣接する物体や壁にぶつかると進行が妨げられるため、ロボットが物体を回収することは困難です。
私たちは、シーンを流動化して障害物を取り除き、継続的な進歩を可能にする、掘削と発掘という 2 つのアクション プリミティブの使用を提案します。
これらのプリミティブがクロック駆動の間隔で開ループ方式で実装された場合でも、ターゲット位置までの最終距離の減少が観察されます。
さらに、触覚情報と固有受容情報を使用してプリミティブを閉ループハイブリッド制御戦略に結合し、過度に混乱を招くことなく両方のプリミティブの利点を活用します。
そうすることで、ベースライン制御戦略を上回る成功率の 10 倍の増加を達成し、プリミティブ単独または単純なプリミティブの組み合わせと比較して、完了時間を大幅に短縮します。

要約(オリジナル)

It is difficult for robots to retrieve objects in densely cluttered lateral access scenes with movable objects as jamming against adjacent objects and walls can inhibit progress. We propose the use of two action primitives — burrowing and excavating — that can fluidize the scene to un-jam obstacles and enable continued progress. Even when these primitives are implemented in an open loop manner at clock-driven intervals, we observe a decrease in the final distance to the target location. Furthermore, we combine the primitives into a closed loop hybrid control strategy using tactile and proprioceptive information to leverage the advantages of both primitives without being overly disruptive. In doing so, we achieve a 10-fold increase in success rate above the baseline control strategy and significantly improve completion times as compared to the primitives alone or a naive combination of them.

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