R4: rapid reproducible robotics research open hardware control system

要約

ロボットの重要なコンポーネントは、ROS2 ソフトウェアと物理モーター間のインターフェイスです。
新しいロボットは、多くの場合、閉じたモーター ドライバーと開いたモーター ドライバーを恣意的で乱雑に組み合わせ、それらを接続するためにエラーが発生しやすい物理的な取り付け、配線、コネクタを使用します。
Arduino がより小さなコンポーネントとのインターフェースを実現したように、この複雑さを抽象化するために OSH コンポーネントを標準化する必要があります。
当社は、この問題を完全に解決する OSH プリント基板を提案します。
高レベル側では、Arduino Giga とインターフェイスし、非常に大きく堅牢なシールドとして機能し、既存のオープンソース ROS ソフトウェア スタックとインターフェイスします。
下位レベル側では、OSH モーター ドライバーやリレーなどの既存の新興標準オープン ハードウェアとインターフェイスしており、これらはすでに完全にオープンなハードウェアの車輪付きロボットやアーム ロボットの駆動に使用できます。
これにより、標準化された完全にオープンなハードウェア、完全に再現可能な研究プラットフォームのファミリーの作成が可能になります。

要約(オリジナル)

A key component of any robot is the interface between ROS2 software and physical motors. New robots often use arbitrary, messy mixtures of closed and open motor drivers and error-prone physical mountings, wiring, and connectors to interface them. There is a need for a standardizing OSH component to abstract this complexity, as Arduino did for interfacing to smaller components. We present a OSH printed circuit board to solve this problem once and for all. On the high-level side, it interfaces to Arduino Giga — acting as an unusually large and robust shield — and thus to existing open source ROS software stacks. On the lower-level side, it interfaces to existing emerging standard open hardware including OSH motor drivers and relays, which can already be used to drive fully open hardware wheeled and arm robots. This enables the creation of a family of standardized, fully open hardware, fully reproducible, research platforms.

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