An Approach for Generating Families of Energetically Optimal Gaits from Passive Dynamic Walking Gaits

要約

衝撃的なダイナミクスと空ではない受動的歩容セット (二足歩行モデルの非作動の周期運動) を持つ二足歩行ロボットのクラスに対して、一般的に使用されるエネルギー的なクラスに関して局所的に最適な歩行の連続ファミリーを計算する方法を提示します。
コスト関数（トルク二乗の積分など）。
これらのファミリは、Biped の受動的歩容のみを使用して計算されます。これは、これらのコスト関数に関して全体的に最適な歩容です。
私たちのアプローチは、局所的に最適な歩行のライブラリを計算する際に、これらの全体的に最適なソリューションをシード値として利用しないことが多い、文献の重要なギャップを埋めます。
よく研究された 2 リンク二足歩行モデルを使用してアプローチを示します。

要約(オリジナル)

For a class of biped robots with impulsive dynamics and a non-empty set of passive gaits (unactuated, periodic motions of the biped model), we present a method for computing continuous families of locally optimal gaits with respect to a class of commonly used energetic cost functions (e.g., the integral of torque-squared). We compute these families using only the passive gaits of the biped, which are globally optimal gaits with respect to these cost functions. Our approach fills in an important gap in the literature when computing a library of locally optimal gaits, which often do not make use of these globally optimal solutions as seed values. We demonstrate our approach on a well-studied two-link biped model.

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