TurtleRabbit 2024 SSL Team Description Paper

要約

TurtleRabbit は、ウェスタン シドニー大学の新しいロボカップ SSL チームです。
このチーム説明文書では、新しい SSL チームをゼロから開発する際のいくつかの課題を解決するための私たちのアプローチを紹介します。
SSL は、豊富な経験と長年にわたって開発されたカスタマイズされた機器を備えたチームによって支配されています。
ここでは、高度なオープンソース設計の複製とカスタム コンポーネントの高コストの管理に伴う複雑さを克服するためのアプローチの概要を説明します。
シンプルさと費用対効果を選択した当社の戦略では、主に既製の電子部品と「趣味の」ブラシレス直流 (BLDC) モーターを採用し、3D プリンティングと CNC フライス加工で補完しています。
このアプローチは開発プロセスの合理化に役立ち、オープンソースのハードウェア設計により、将来的には他のチームがロボカップ SSL に参入するハードルも下がることを期待しています。
この文書では、シンプルでありながら競争力を目指す SSL への参入に向けて、具体的なハードウェアの選択、そのおおよそのコスト、エレクトロニクスと機構の統合、およびソフトウェア開発の初期段階について詳しく説明しています。

要約(オリジナル)

TurtleRabbit is a new RoboCup SSL team from Western Sydney University. This team description paper presents our approach in navigating some of the challenges in developing a new SSL team from scratch. SSL is dominated by teams with extensive experience and customised equipment that has been developed over many years. Here, we outline our approach in overcoming some of the complexities associated with replicating advanced open-sourced designs and managing the high costs of custom components. Opting for simplicity and cost-effectiveness, our strategy primarily employs off-the-shelf electronics components and “hobby” brushless direct current (BLDC) motors, complemented by 3D printing and CNC milling. This approach helped us to streamline the development process and, with our open-sourced hardware design, hopefully will also lower the bar for other teams to enter RoboCup SSL in the future. The paper details the specific hardware choices, their approximate costs, the integration of electronics and mechanics, and the initial steps taken in software development, for our entry into SSL that aims to be simple yet competitive.

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