Do You Need a Hand? — a Bimanual Robotic Dressing Assistance Scheme

要約

着替え支援ができる身体支援ロボットの開発は、高齢者や障害のある人々の生活を大幅に改善する可能性があります。
しかし、ほとんどのロボット工学による着替え戦略は単一のロボットのみを考慮しており、これにより着替え支援のパフォーマンスが大幅に制限されました。
実際、医療専門家はこの作業を両手で行っています。
彼らに触発されて、私たちはロボットによる着替え支援のための両手協力スキームを提案します。
このスキームでは、対話型ロボットが人間と手を組んで人間の着付けプロセスをサポート/ガイドし、着付けロボットが着付け作業を実行します。
着衣動作に影響を与える重要な特徴を特定し、それを利用した対話型ロボットの最適な戦略を提案します。
腕の姿勢に基づいたドレッシング座標は、ドレッシングポリシーをより適切にエンコードするために定義されます。
私たちは、広範な実験とアブレーション研究により、インタラクティブなドレッシングスキームを検証します。
実験ビデオは https://sites.google.com/view/bimanualassitdressing/home でご覧いただけます。

要約(オリジナル)

Developing physically assistive robots capable of dressing assistance has the potential to significantly improve the lives of the elderly and disabled population. However, most robotics dressing strategies considered a single robot only, which greatly limited the performance of the dressing assistance. In fact, healthcare professionals perform the task bimanually. Inspired by them, we propose a bimanual cooperative scheme for robotic dressing assistance. In the scheme, an interactive robot joins hands with the human thus supporting/guiding the human in the dressing process, while the dressing robot performs the dressing task. We identify a key feature that affects the dressing action and propose an optimal strategy for the interactive robot using the feature. A dressing coordinate based on the posture of the arm is defined to better encode the dressing policy. We validate the interactive dressing scheme with extensive experiments and also an ablation study. The experiment video is available on https://sites.google.com/view/bimanualassitdressing/home

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