要約
自動化および自律的な産業検査は、産業環境内の安全性と効率を向上させる必要性によって推進されている長年の研究分野です。
このニーズに応えるために、当社は総合的なプラント検査用に設計された自律走行ロボット システムを導入しました。
この革新的なシステムは、さまざまなプロセスおよびインフラストラクチャパラメータの検出を容易にするために統合された多様なセンサーを備えたロボットプラットフォームで構成されています。
これらのセンサーは、光学 (LiDAR、ステレオ、UV/IR/RGB カメラ)、嗅覚 (電子鼻)、および音響 (マイク アレイ) の機能を網羅しており、メタン漏れ、流量、インフラ構造の異常などの要因の特定を可能にします。
提案されたシステムは、化学プラント内の廃水処理サイトで個別に評価され、実用的で挑戦的なテスト環境が提供されました。
評価プロセスには、物体検出、3D 位置特定、経路計画などの重要な側面が含まれます。
さらに、光学的なメタン漏洩の検出と位置特定、およびポンプ装置とガス漏洩の位置特定に焦点を当てた音響評価についての具体的な評価が実施されました。
要約(オリジナル)
Automated and autonomous industrial inspection is a longstanding research field, driven by the necessity to enhance safety and efficiency within industrial settings. In addressing this need, we introduce an autonomously navigating robotic system designed for comprehensive plant inspection. This innovative system comprises a robotic platform equipped with a diverse array of sensors integrated to facilitate the detection of various process and infrastructure parameters. These sensors encompass optical (LiDAR, Stereo, UV/IR/RGB cameras), olfactory (electronic nose), and acoustic (microphone array) capabilities, enabling the identification of factors such as methane leaks, flow rates, and infrastructural anomalies. The proposed system underwent individual evaluation at a wastewater treatment site within a chemical plant, providing a practical and challenging environment for testing. The evaluation process encompassed key aspects such as object detection, 3D localization, and path planning. Furthermore, specific evaluations were conducted for optical methane leak detection and localization, as well as acoustic assessments focusing on pump equipment and gas leak localization.
arxiv情報
| 著者 | Georg K. J. Fischer,Max Bergau,D. Adriana Gómez-Rosal,Andreas Wachaja,Johannes Gräter,Matthias Odenweller,Uwe Piechottka,Fabian Hoeflinger,Nikhil Gosala,Niklas Wetzel,Daniel Büscher,Abhinav Valada,Wolfram Burgard |
| 発行日 | 2024-02-12 14:57:51+00:00 |
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