Investigating Driving Interactions: A Robust Multi-Agent Simulation Framework for Autonomous Vehicles

要約

現在の検証方法は、記録されたデータと基本的な機能チェックに依存していることが多く、自動運転車が遭遇する可能性のあるシナリオを網羅するには不十分である可能性があります。
さらに、包括的な検証のために、変化する車両相互作用を伴う複雑なシナリオのニーズが高まっています。
この研究では、インタラクティブなシナリオでの自動運転車用の新しい同期マルチエージェント シミュレーション フレームワークを導入します。
私たちのアプローチはインタラクティブなシナリオを作成し、シミュレートされた車両が事前定義された目的地にナビゲートするエージェントに置き換えられる、公開されているエッジケースのシナリオを組み込んでいます。
当社は、さまざまな自動運転計画手法の統合を可能にし、自動運転の動作を評価するための一連の評価指標を含むプラットフォームを提供します。
私たちの研究では、さまざまな計画設定を調査し、シミュレーションの複雑さを調整して、フレームワークの適応性とパフォーマンスをテストします。
結果は、自動運転システムを強化するための車両相互作用のシミュレーションの重要な役割を浮き彫りにしました。
当社のセットアップは、複雑な運転タスク用の高度なアルゴリズムを開発するための独自の洞察を提供し、この分野での将来の調査と開発を加速します。
マルチエージェント シミュレーション フレームワークは、オープンソース ソフトウェアとして入手できます: https://github.com/TUM-AVS/Frenetix-Motion-Planner

要約(オリジナル)

Current validation methods often rely on recorded data and basic functional checks, which may not be sufficient to encompass the scenarios an autonomous vehicle might encounter. In addition, there is a growing need for complex scenarios with changing vehicle interactions for comprehensive validation. This work introduces a novel synchronous multi-agent simulation framework for autonomous vehicles in interactive scenarios. Our approach creates an interactive scenario and incorporates publicly available edge-case scenarios wherein simulated vehicles are replaced by agents navigating to predefined destinations. We provide a platform that enables the integration of different autonomous driving planning methodologies and includes a set of evaluation metrics to assess autonomous driving behavior. Our study explores different planning setups and adjusts simulation complexity to test the framework’s adaptability and performance. Results highlight the critical role of simulating vehicle interactions to enhance autonomous driving systems. Our setup offers unique insights for developing advanced algorithms for complex driving tasks to accelerate future investigations and developments in this field. The multi-agent simulation framework is available as open-source software: https://github.com/TUM-AVS/Frenetix-Motion-Planner

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